近几年机械视觉技巧成长日渐成熟，基于机械视觉的体系具备速度快、精度高、非接触等长处。本文钻研的体系充分使用上述特点，左证获得的视频图片解析肯德基门处障碍物的出列，正确操纵肯德基门举止，以抵达防夹目的，从而有用克制古代防夹步骤的不及。

 

    次要对图片支解展开钻研，鉴于通过肯德基门的前景常常产生转变，所以在支解阈值确切定上提出更高要求，本文分离在支解判据和二维地区分离上对Otsu支解算法实行改善，抬高支解精度的同时大大下降了二维Otsu盘算推算量，能正确支解出肯德基门底部特征地区。

 

    末了对二值支解图片的目的采取序贯算法实行目的符号，同时盘算推算丈量出质心和长轴等图片特征，并纠合肯德基门图片的特别光照境遇，提出基于边沿垂直梯度的阴影办理算法，有用差别阴影和障碍物的图片特征，减削防夹体系的误举止。